Le yoga est vraisemblablement né en Inde à une époque très reculée (au moins 10 000 ans), antérieure à l’arrivée des Aryens, venus entre 1500 et 2000 avant notre ère.
Nous possédons des témoignages de son existence dans les civilisations autochtones de l’Inde, civilisations extrêmement brillantes.
Une tradition raconte que le yoga serait venu d’au-delà des mers (Atlantide ou continent perdu ?). Le yoga selon la tradition ésotérique remonterait aux origines de l’humanité. Il serait né du besoin d’établir des « liens » avec les phénomènes environnants, mais aussi de celui de réaliser une maîtrise individuelle.
Le yoga constitue une dimension spécifique de l’esprit indien. Il a fini par absorber toutes sortes de techniques spirituelles et mystiques d’horizons très différents, et dans une large mesure, il a intégré celles de l’hindouisme qui l’a déployé en dynamique vers l’expérience personnelle : maîtrise de soi d’une part, et expérimentation du sacré d’autre part.
Vers le IIe s. av. J.-C. (?), en rédigeant les Yoga-Sûtra, Patañjali systématise la philosophie du yoga en réalisant une synthèse de toutes les théories sur la pratique intérieure.
De façon classique le yoga a imposé depuis sa « systématisation », une discipline sévère et rigoureuse d’application de postures (âsana), de rythmisation et d’arrêt du souffle (prânâyâma), de fixation du flux psycho-mental (ekâgrata) et d’immobilité de la pensée : cette pratique intense a pour idéal d’amener ses adeptes à vivre la liberté totale et immobile, la saisie unitive du Réel, et d’accéder ainsi à la «Pure Conscience», à la «Délivrance» de l’illusion, à la Connaissance.